In der gesamten abendländischen Tradition, sei es aus der Sicht der klassischen Antike oder der des Christentums, gehört der individuelle Beitrag zum allgemeinen Wohl unverzichtbar zu einem sinnerfüllten Leben. Schon in den Stadtgesellschaften der Antike Griechenlands war es Sache jeden männlichen Bürgers sich für das Gemeinwesen zu interessieren, für dessen Wohl zu engagieren und in den Versammlungen über die Belange der Stadt zu diskutieren. Da Sklaven (und Frauen) die produktiven Arbeiten ausführten, verfügten sie über genügend freie Zeit dafür (wie auch im Römischen Reich galt jedoch, dass die Arbeitenden vom öffentlichen Leben ausgeschlossen waren). Wer an solchen Versammlungen nicht teilnahm und sich auch den Angelegenheiten des Gemeinwesens verweigerte, war ein idiótes, also ein Privatmensch: „Wer an den Dingen der Stadt keinen Anteil nimmt, ist kein stiller, sondern ein schlechter Bürger,“ formulierte es der Athener Perikles etwa 500 vor Christus. Die Hochherzigkeit galt als eine jener Eigenschaften, derer sich vornehm gesinnte Männer befleißigen sollten. Aristoteles definierte sie als Freigiebigkeit, wobei die Größe des erbrachten Opfers in Relation mit dem betriebenen Aufwand gesetzt werden muss. Das Archontat, das Beamtentum, wurde im Laufe der Zeit immer mehr zu einem Ehrenamt.

Auch im Römischen Reich und später in den italienischen Städterepubliken, die sich in Religion und Moral an der griechischen Philosophie orientierten, war die Tugend der aktiven Bürgerschaft, sich für das Gemeinwohl zu engagieren, stark ausgeprägt. So bezeichnete „Magistrat“ das durch Volkswahlen in den Komitien verliehene ordentliche staatliche Ehrenamt (honos; siehe dazu auch cursus honorum). Allerdings wurde dies meist ohne jede politische Einflussmöglichkeit zugeteilt und bekleidet. In der folgenden Zeit des Prinzipats wurde das Amt des Consulats zu einem Ehrenamt.

Eine andere Wurzel des sozialen Engagements findet sich in der christlichen Tradition im Liebesgebot der Bibel, das in der Frühzeit jedoch oftmals noch mit der Sicherung der eigenen Versorgung verknüpft war. Schon im Mittelalter wurde es durch die Versorgung von Armen mit Almosen vereinzelt umgesetzt. So verbindet etwa der zunächst als Ritterorden gegründete Johanniterorden, der seit 1099 in Jerusalem ein Spital für Arme, Alte und Kranke unterhielt, den christlichen Glauben zu wahren und Notleidenden zu helfen. Die Ehrenämter waren tatsächlich noch mit dem Erwerb von Ehre verbunden; adlige Personen, später auch Bürger mit hoher Bildung, gesellschaftlichem Ansehen und Reichtum konnten solche bekleiden und damit ihre Ehre noch erhöhen bzw. (im Falle der Bürger) erst erhalten. Die Titelverleihung war eine verbreitete Form zur Gewinnung von Vasallen, später auch zur Einbindung von Ständen.

In der Zeit nach der Reformation kann Ehre durch Dienst am Gemeinwesen verdient werden. Die Möglichkeit der Mitbestimmung des Bürgertums wurde zum ersten Mal in der Preußischen Städteordnung von 1808 festgeschrieben, die die kommunale Selbstverwaltung regelte und mit der auch die Bedeutung des Ehrenamts wuchs. In der preußischen Städteverordnung liegt auch der Ursprung des in Deutschland immer noch üblichen Begriffs der ehrenamtlichen Arbeit. In § 191 wurde festgelegt, dass die Bürger zur Übernahme öffentlicher Stadtämter verpflichtet werden können, ohne dafür Entgelt beanspruchen zu können. Ehrenbeamte standen der sozial-karitativen Arbeit vor, ausgeführt wurde sie aber von Frauen.

Mit der Entwicklung des Bürgertums wurde jedoch das Ideal der republikanischen Gemeinwohlorientierung mehr und mehr durch Produktivität und Arbeit abgelöst. „Ein moralischer und tugendhafter Mensch wurde nicht mehr von seiner öffentlichen, für das Gemeinwohl einstehenden Tätigkeit her definiert, sondern von seiner ökonomischen Tätigkeit her bestimmt. Während dieser Zeit begannen sich die bürgerlichen Gesellschaften mehr und mehr als reine Interessengesellschaften zu verstehen, in denen der ursprüngliche politische Freiheitsbegriff auf die Freiheit, die eigenen ökonomischen Interessen durchzusetzen, verkürzt wurde.“ (Ehrenamt in kulturellen Institutionen im Vergleich zwischen den USA und Deutschland, Dissertation von Gesa Birnkraut, Hamburg 2003)

Mitte bis Ende des 18. Jahrhunderts entstanden offizielle und organisierte Armensysteme mit ehrenamtlichen Helfern, die als erste Ursprünge der modernen Sozialarbeit gelten können. Es stellt die eigentliche Form des heute noch verbreiteten sozialen Ehrenamtes dar. So entstand 1788 in Hamburg das „Hamburger Armensystem“: Die Stadt wurde in 60 Bezirke mit je drei ehrenamtlichen Armenpflegern eingeteilt.

In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts entwickelten ehrenamtlich tätige Bürger die kommunale Armenpflege und schafften damit die Grundlage für die moderne organisierte Sozialarbeit. Am 9. Juli 1852 erließ Elberfeld eine neue Armenordnung – als „Elberfelder System“ künftiges Vorbild der Armenpflege im gesamten Deutschen Reich. Die Stadt wurde in 26 wiederum in Quartiere unterteilte Bezirke aufgeteilt, wobei für jedes Quartier ein ehrenamtlicher Armenpfleger zuständig war. Aber auch die Bedeutung der beginnenden Frauenbewegung im 19. Jahrhundert für die ehrenamtliche Tätigkeit sollte nicht unterschätzt werden.

In der Zeit des Nationalsozialismus musste das Ehrenamt zwangsweise zum „Wohle des Volksganzen“ ausgeführt werden.

1957 gründete sich die Aktion Gemeinsinn e. V. in Bonn (während einer Spezialtagung über Werbung und Ethik in der Evangelischen Akademie Bad Boll): zur Förderung des Ehrenamts in der Bundesrepublik Deutschland nach dem amerikanischen Vorbild National Advertising Council.