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Beschreibung:
Rudersberg wurde erstmals urkundlich im Jahre 1245 erwähnt, als Papst Innozenz IV dem Stift zu Backnang seinen Güter zu Rudersberg bestätigte. Die Entstehung der in der heutigen Gemeinde vereinigten Ortschaften reicht jedoch weiter zurück. Die Namen der Orte mit den typischen Endungen wie Berg - Bach lassen auf eine Gründung in der hochmittelalterlichen Rodezeit um das 9. Jahrhundert schließen.

Besonders erwähnenswert ist die in Süddeutschland nahezu einzigartige Aufteilung herrschaftliche und kirchlicher Organisationsformen. So verlief nicht nur die "Stammesgrenze" zwischen Franken und Schwaben durch das heutige Gemeindegebiet, sondern auch die Grenzen der Bistümer Speyer, Konstanz und Augsburg.

Über Schlechtbach ist aus der Oberamtsbeschreibung des Jahres 1845 zu entnehmen, dass ein Heinricus dictus Hezze im Jahr 1298 um seiner "Seelen heil Willen" einen Teil des Hofes bei der Burg, welche allgemein "Minneslechbach" heißt, dem Kloster Adelberg übergeben hat. Aber schon früher taucht in einer Urkunde aus dem Jahr 1181 der Name "Diepoldus de Slechbach" auf, der im Gefolge des Kaisers Friedrich des I. von Hohenstaufen stand. Die älteste bekannte Urkunde über Steinenberg stammt aus dem Jahre 1234. Nach dieser Urkunde wurde die Pfarrei "Stainenberg" durch den Bischof Siboto von Augsburg dem Kloster Adelberg einverleibt.

Aus der Geschichte Asperglens ist erwähnenswert, dass im Jahr 1411 ein Georg von Urbach Güter in Asperglen und Krehwinkel, die zur Lehenschaft Geradstetten gehörten, von Graf Eberhard von Württemberg übereignet erhielt, wofür er ein Drittel von Oberurbach zu Lehen gab und unter anderem Güter in Asperglen an das Kloster Adelberg verkaufte.